Figura 1 – Robô SCARA com Sistema de Visão Delta
1 – Robô SCARA Realizando Aperto de Parafusos Utilizando um Sistema de Visão
Através da utilização do robô SCARA juntamente com um sistema de visão, podemos implementar a funcionalidade de aperto de parafusos em peças sendo manufaturadas.
Neste sentido, o sistema de visão detecta a posição da peça que é alimentada através do acionamento de uma esteira. Uma vez detectada a posição da peça, o sistema de visão verifica onde devem ser colocados os parafusos e envia esta informação para o Robô SCARA. A partir daí o programa do robô é executado e os parafusos são colocados. Para este tipo de operação com o sistema de visão podemos imaginar várias formas de parafusar sendo que o robô SCARA pode ser facilmente incorporado em casos onde as posições dos furos são inconsistentes ou a posição da peça no transportador não for consistente ou ainda quando diferentes tipos de peças circulam pela esteira.
Figura 2 – Robô SCARA realizando operação de parafusamento com Sistema de Visão.
Para aplicações com parafusamento, o robô SCARA fornece grandes vantagens por possuir recursos simples de calibração e processo de aprendizado reduzido (o aprendizado é uma forma de programação do robô bem simples onde você posiciona o robô onde ele deve parafusar e depois onde ele deve descansar. Com estas coordenadas de posição nos eixos X,Y,Z, ele então aprende o caminho e traduz isto em código do programa). Outra grande vantagem de usar o SCARA é que o tempo de set-up pode ser bastante reduzido e bastante economia com custos de mão de obra.
2 – Transferência de Processo para Outro Pegando a Peça por Baixo
Figura 3 – Robô SCARA realizando operação de transferência invertida.
Existem alguns processos de fabricação que exigem que a peça de trabalho seja manuseada pegando a mesma por baixo, de modo a evitar queda de corpos estranhos na peça a ser transferida.
Para este tipo de aplicação, o SCARA pode apresentar um grande desempenho aliado a uma redução grande de custos. Neste sentido, podemos imaginar três padrões de instalação do robô SCARA que podem ser adotados: a instalação padrão do robô de forma não invertida, fixação e montagem do SCARA na parede e a instalação invertida conforme imagem abaixo.
3 – O Scara na Transferência de Peças Pesadas
Operações que demandam a transferência de cargas mais pesadas exigem uma maior inércia. Esta inércia pode ser trabalhada utilizando o robô com uma garra maior e velocidades menores e operação. Com uma garra maior, a quantidade de produtos transferidos por ciclo aumenta, diminuindo assim o ritmo de trabalho do robô SCARA. É isso que possibilita velocidades e acelerações menores.
Figura 4 – Robô SCARA realizando transferência de produtos com maior peso
Por outro lado, reduzindo a inércia (com cargas mais leves) podemos trabalhar com velocidades e acelerações maiores.
4 – Célula de Montagem com Robô e Alimentador Vibratório
Figura 5 – Robô SCARA com alimentador vibratório
Existem diversos processos de montagem que demandam encaixe de pequenas peças em uma peça maior para então compor o produto. Neste intuito, é possível empregar alimentadores vibratórios fornecendo a peça adequada para diversos robôs que então fazem o trabalho de montagem com alto desempenho e velocidade. Na Figura 5, podemos ver 2 etapas de montagem onde o alimentador vibratório é abastecido pelo operador com as peças de montagem. Quando em funcionamento, o alimentador vibratório, pela própria vibração, faz com que as peças de desloquem por um caminho circular até que cheguem no destino certo para que o robô SCARA possa pegar esta peça e por sua vez montar a mesma em uma outra peça compondo assim o produto final. Mesas rotativas são empregadas fazendo com que uma vez montada a peça ela passe para a próxima etapa onde então outro robô fará a próxima etapa de montagem.
